اين اختراع يك نمونه جديد ربات بازرس خطوط انتقال قدرت با زمينه فني رباتيك مي باشد. از اين ربات به منظور حركت بر روي خطوط گارد جهت بازرسي و يافتن عيوب خطوط انتقال قدرت استفاده مي شود. خطوط انتقال قدرت يكي از المان هاي حياتي در زندگي بشر بوده و هرگونه اختلال در اين خطوط باعث مشكلات اساسي در سيستم هاي شهري مي گردد. بنابراين نگهداري و بازرسي اين خطوط از اهميّت ويژه اي برخوردار مي باشد. بازرسي خطوط فشار قوي توسط انسان داراي خطرات فراواني است. به همين دليل امروزه سعي بر آن است تا از ربات ها بدين منظور استفاده گردد. در نمونه ربات هاي خارجي ارائه شده تا به امروز قابليّت عبور توام از گوي اخطار و همچنين دكل آويزي و زاويه وجود ندارد. اين ربات اوّلين ربات طراحي و ساخته شده در كشور با قابليت عبور از تمامي موانع خطوط گارد با يك سيستم كنترلي ساده مي باشد. مكانيزم هاي فعّال و غير فعّال طراحي شده در اين ربات، آن را قادر به عبور از روي خطوط گارد به همراه كلّيه موانع موجود بر روي آن از جمله بست ها، گوي هاي اخطار و دكل هاي آويزي و زاويه (پيچ و ياو) با حداكثر سرعت 20 متر بر دقيقه مي سازد.

ارايه كشش يكي از مهمترين تجهيزات يك حوضچه كشش مي باشد. حوضچه كشش كانالي با عرض، طول و عمق مشخص است كه از آب پرشده و از آن جهت انجام آزمايش هاي هيدروديناميك بر روي مدل هاي آبي (مدل كشتي، زير دريايي و ...) استفاده مي شود. عملكرد ارابه كشش نقش قابل تجهي در امكان انجام آزمون هاي هيدروديناميكي در حوضچه كشش دارد. ارايه كشش بايد با قابليت كنترل بالا، امكان حركت در محدوده سرعتهاي مختلف با دقت زياد و ارتعاشات حداقل را دارا بوده و توانايي كشش مدل هاي مختلف در وزن و ابعاد مختلف را داشته باشد. ارايه بايد داراي امكانات كافي جهت نصب و يا حمل بسياري از تجهيزات قابل استفاده در آزمون هاي هيدروديناميكي از قبيل ديتامومتر سنسورهاي مختلف اندازه گيري، سيستم جمع آوري اطلاعات، سيستم دوربين و فيلمبرداري از مدل، تجهيزات راديو مودم و كنترل از راه دور و ساير تجهيزات برقي و الكترونيكي را دارا باشد. بدليل نصب تجهيزات مذ كور بر روي ارابه كشش، سيستم هاي ايمني مناسبي نيز بايد جهت حفاظت از اين تجهيزات در حين حركت و هنگام توقف آن پيش بيني گردد. هر گونه حادثه، حركت و يا توقف ناگهاني مي تواند منجر به آسيب هاي جدي به تجهيزات نصب شده بر روي ارابه گردد. با توجه به اينكه ارابه كشش ماشيني است كه بر روي ريل حركت كرده و مدل مستغرق در آبي را با سرعت هاي مختلف و دقت بسيار بالا از نظر سرعت و ارتعاشات با خود مي كشد و مي بايستي كنترل زيادي بر روي حركت آن در سرعت هاي بسيار پايين (در حد صدم متر بر ثانيه) و سرعت هاي بالا (در حدود 6 تا 7 متر بر ثانيه) داشته باشد، و مشابه چنين ماشيني در هيچ يك از صنايع داخلي كشور وجود ندارد، روند طراحي و ساخت آن همراه با مشكلات زيادي مواجه خواهد بود. در اين گزارش روند طراحي ساخت ارابه كششي با مشخصات فوق براي حوضچه كشش پژوهشكده علوم و تكنولوژي زير دريا دانشگاه صنعتي اصفهان ارائه شده است.

نبود نتايج تجربي در رابطه با نيروهاي وارد بر سيستم ها يكي از مشكلات عمده در زمينه طراحي و ساخت سيستم ها و سازهاي پيچيده است زيرا بدون اين نتايج نمي توان طراحي درستي براي سيستم انجام داد. در همين راستا داشتن نتايج تجربي در رابطه با سازه ها و سيستم هاي مورد نظر براي طراحي ، مهم و حائز اهميت است. به همين منظور در بسياري از علوم قبل ا ساخت نمونه اصلي، مدل هايي از آن در مقياس هاي كوچكتر مي سازند و سپس به انجام تست هاي مورد نظر بر روي اين نمونه مي پردازند و با استفاده از نسبت مقياس مدل به نمونه اصلي نتايج تست انجام گرفته بر روي مدل را به مقدار واقعي آن تعميم مي دهند. به اينصورت مي توان نيروهاي واقعي وارد بر نمونه اصلي را محاسبه كرد و به اين وسيله مي توان طراحي مناسب با شرايط كاري سيستم مورد نظر انجام داد. در اين راستا چگونگي انجام تست ها و دستگاههاي مورد استفاده در آن مهم و حائز اهميت است. يكي از سيستم هاي مورد استفاده در اين تست ها دستگاه اندازه گيري نيروي وارد بر مدل است كه با نصب مدل بر روي آن نيروهاي وارد مدل اندازه گيري ومشخص مي شود. نمونه هاي مشابه خارجي اين دستگاه بسيار گران و كمياب مي باشند و از طرفي به علت استفاده هاي نظامي از آن، كشورهاي داراي اين تكنولوژي از فروش آن به ديگر كشورها ممانعت مي كنند. به همين دليل ساخت و طراحي اين دستگاه براي پيشبرد اهداف بلند مدت كشور بسيار مهم و حائز اهميت است. به وسيله دستگاه اندازه گيري نيرو در سه راستا همراه با شش درجه آزادي حركت مي توان نيروهاي وارد بر مدل را در سه راستا اصلي اندازه گيري كرد. يكي از قابليت هاي مهم اين دستگاه در مقايسه با نمونه هاي مشابه خارجي داشتن آزادي حركت در 6 راستا است كه امكان انجام آزمايش هاي مختلف را فراهم مي كند. خلاصه طراحي سازه ها و سيستم هاي جديد براساس نتايج بدست آمده از تست مدل ها مي باشد. زيرا به وسيله اين تست ها امكان اندازه گيري نيروي لازم براي به حركت درآوردن اجسام فراهم خواهد شد. به همين علت لزوم تست مدل ها، سازه ها يا سيستم هاي موردنظر و بدست آوردن ضرايب نيرويي آنها حائز اهميت است. در همين راستا داشتن سيستمي كه بتوان مدل را در آن تست نمود بسيار مهم مي باشد. دستگاه اندازه گيري نيرو در سه راستا همراه با شش درجه آزادي حركت قادر به اندازه گيري نيروها با دقت بالا و در جهات لازم براي شناور مي باشد. در اين دستگاه با بستن مدل به آن امكان اندازه گيري مقادير نيروي وارد بر مدل در جهات مختلف وجود خواهد داشت. كه با دست آوردن اين مقدار نيرويي مي توان ضرايب بدون بعد سازه مورد نظر را تعيين نمود. و با استفاده از اين ضرايب به طراحي دقيق بدنه و پيشران هاي كشتي، زيردريايي و يا سازه مورد نظر پرداخت